提升那智机器人节拍效率的5个关键技巧：优化点位位置与程序指令

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Nachi 改进机器人节拍的技巧

前言

在项目的最终验收阶段，设备需要能够满足客户指定的UPH（生产能力）要求。本文分享了一些提高 Nachi 机器人节拍的技巧。

通常影响 CT 的因素如下：

①点的位置

②动作的轨迹和轨迹的连贯性

③优化程序中的指令

④提高计算水平

⑤选择更合理的解决方案

显然，①②主要是针对机器人运动过程是否是最佳路径，近距离取放距离是否最优，是否有多余的轨迹动作。 ③④主要是针对程序中的指令进行优化，或者是对程序的指令顺序进行优化。 。分别通过以下几点进行说明：

首先，点的位置主要体现在拾取和放置材料时。一般设置较快的速度接近产品，较慢的速度用于取放产品。这个接近距离不需要设置得太高。另外，在行动过程中尝试使用尽可能少的过渡点。除非有必要避免某些障碍，否则必须添加过渡点。

其次，使用适当的精度参数，比如P1➡P2➡P3，P2是过渡路径，精度可以适当放大。精度越高，时间越短，轨迹看起来也会更平滑。

精度参数如下

第三，改变指令的插补方式，将可行的LIN（线性插补）运动指令优化为JIONT（轴插补）。由于JIONT路径不可控，需要考虑实际的干扰情况。 JIONT 速度将比 LIN 速度更快。

第四，优化程序中的逻辑如下图所示。提前打开夹紧动作，使机器人动作和气缸动作的时间重叠。

5. 尽量少使用预读防止命令INH。 INH命令会中断机器人的预读机制。

6、循环指令较多。一般来说，WHILE（FN663）指令处理速度较快，但消耗的CPU负载较多。当程序中很多地方使用while循环时，处理响应往往会很慢。您可以改用 IF-THEN -ELSE 指令，如下所示：

7、合理分配沟通任务级别。例如下面的项目中，用户任务1是PC机向机器人发送指令，需要快速处理，可以设置高级别。用户任务2是获取IO状态，不需要很快处理。 ，级别可能会稍微慢一些，通常使用命令 5 来分配级别。

8、项目前期，合理使用好的解决方案。比如有行走轴的项目，优先考虑那智七轴联动功能，可以实现行走轴在运动的同时，六轴也在运动。避免出现六轴移动到安全位置，然后向地轨控制器发送信号的情况。地轨到达位置后，给出到位信号，机器人再次运动。七轴联动效果如下：

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