xinxi1368 发表于 2025-1-15 04:28:31

提升那智机器人节拍效率的5个关键技巧:优化点位位置与程序指令

Nachi 改进机器人节拍的技巧

前言

在项目的最终验收阶段,设备需要能够满足客户指定的UPH(生产能力)要求。本文分享了一些提高 Nachi 机器人节拍的技巧。

通常影响 CT 的因素如下:

①点的位置

②动作的轨迹和轨迹的连贯性

③优化程序中的指令

④提高计算水平

⑤选择更合理的解决方案

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显然,①②主要是针对机器人运动过程是否是最佳路径,近距离取放距离是否最优,是否有多余的轨迹动作。 ③④主要是针对程序中的指令进行优化,或者是对程序的指令顺序进行优化。 。分别通过以下几点进行说明:

首先,点的位置主要体现在拾取和放置材料时。一般设置较快的速度接近产品,较慢的速度用于取放产品。这个接近距离不需要设置得太高。另外,在行动过程中尝试使用尽可能少的过渡点。除非有必要避免某些障碍,否则必须添加过渡点。

其次,使用适当的精度参数,比如P1➡P2➡P3,P2是过渡路径,精度可以适当放大。精度越高,时间越短,轨迹看起来也会更平滑。

精度参数如下

第三,改变指令的插补方式,将可行的LIN(线性插补)运动指令优化为JIONT(轴插补)。由于JIONT路径不可控,需要考虑实际的干扰情况。 JIONT 速度将比 LIN 速度更快。

第四,优化程序中的逻辑如下图所示。提前打开夹紧动作,使机器人动作和气缸动作的时间重叠。

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5. 尽量少使用预读防止命令INH。 INH命令会中断机器人的预读机制。

6、循环指令较多。一般来说,WHILE(FN663)指令处理速度较快,但消耗的CPU负载较多。当程序中很多地方使用while循环时,处理响应往往会很慢。您可以改用 IF-THEN -ELSE 指令,如下所示:

7、合理分配沟通任务级别。例如下面的项目中,用户任务1是PC机向机器人发送指令,需要快速处理,可以设置高级别。用户任务2是获取IO状态,不需要很快处理。 ,级别可能会稍微慢一些,通常使用命令 5 来分配级别。

8、项目前期,合理使用好的解决方案。比如有行走轴的项目,优先考虑那智七轴联动功能,可以实现行走轴在运动的同时,六轴也在运动。避免出现六轴移动到安全位置,然后向地轨控制器发送信号的情况。地轨到达位置后,给出到位信号,机器人再次运动。七轴联动效果如下:

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