它适合实时处理和计算机操作。卡尔曼滤波器问题由预测步骤、估计步骤和前向步骤组成。在预测步骤中,时间 t 时的状态估计取决于时间 t-1 之前的所有信息。在估计步骤中,状态更新后,将估计值与时间 t 时的实际观测值进行比较。更新后的状态是早期预测和新观察结果的综合。每个分量的权重由“卡尔曼增益”(卡尔曼增益)决定,该权重取决于噪声 w 和 v。(噪声越小,新观察结果就越可信和加权,反之亦然)。前进意味着之前的“新”观测变成“旧”观测,为下一轮的预测和估计做准备。可以随时进行任何长度的预测(通过预测状态转换)。