机器人简史：从人类机器化到机器的人化，探索未来智能机器人的发展与影响

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达斯·阿布内特（Darth A. ）撰写的《机器人简史》为我们提供了关于机器人的两种观点。首先是人类逐渐转变为机器。这正是当前中青年人生存状态的写照，即来自环境和他人的客体化越来越巩固。另一个是机器的人性化，即各种商用机器人都有替代某类工作的使命。上周斯坦福家务机器人现象级的流行，实际上代表了当我们看到越来越人性化的机器时，我们对物种优势和个体困境消除的喜悦。

机器人刚诞生时，起源于奴隶制，是控制的象征。如今，大型模型与机器人的结合正在不断拓宽机器人的自由度和我们对未来世界的想象。具有类人智能的通用机器人开始在现实中实现。

2021年，马斯克在特斯拉AI Day宣布了人形机器人项目，拉开了“机器人时代”的序幕。 2022年11月，将基于.5发布，进一步带来从大型模型转向通用智能的可能性。 2022年4月，马斯克在接受TED创始人克里斯采访时表示，他将生产猫女机器人。具身智能将成为未来时代最具颠覆性的技术浪潮。

图1 伊隆·马斯克在 TED 上承诺打造猫女机器人

退休人口的医疗保健问题更为根本。根据梁建章的《人口战略》，由于生育率下降，当1992年出生的2119万人需要养老时，国家将需要1000万台机器人来补充医疗费用。

图2：81.9%的投票者表示他们绝对想要它

▍机械姬的诞生

在医疗保健问题和体现智能的双重背景下，家庭机器人公司【吉玛吉】（JI）应运而生。

但当你蒙上眼睛想象猫女机器人的电影形象时，摘下眼罩后，你发现国产机器人“机械姬”（姬）的形象是如此的引人注目，美丽如花。

这可能是实现家庭服务机器人最快、成本最低的路径。

Ex 的产品“Ex  Bi Ling”（唤醒词：Bi姨）如图3所示，主体由差速器底盘、深度相机、机械臂和终端执行器四部分组成。分为单臂版（又称杨过版）、双臂版、机械抓手版和灵巧手版。

图3 Ex  的四种产品形态，分别是单臂、双臂、抓手和灵巧手

据了解，Ex 是在业界知名产品——真机小黄马的基础上进行的升级，该产品已批量推出。底盘系统、视觉系统、电路系统、定位系统、规划控制系统持续传承真机小黄马7年。研发和技术积累直接继承了真正的小黄马的定位、导航和控制能力。由于是基于成熟产品的升级，完全自主研发的产品带来了更低的生产制造成本和更大的实施可能性。

过去，真机小黄马单品已获得超过5000万的研发投入和海外客户的批量验证，为Ex 的快速落地和低成本奠定了坚实的基础。重用核心技术、供应链和生产制造系统，机械姬的“机械姬比灵”原型机以惊人的速度推出。

目前，基于传承的核心技术和团队的工程能力，已经具备大规模量产的潜力。

Ex 公司设定的产品场景如下。个人向“Ex  ”发送语音或文字指令，“请帮我收拾孩子们的玩具”或“帮我收拾餐桌”。机器人可以完成以上任务。

图4 Ex  的前身产品已在海外稳定运营四年多，研发投入超过5000万元。

▍人形的原型与野心

因为人类的社会环境是为人类定制的，所以具身智能的最佳形式就是人形机器人。 《机械姬》也有制造人形机器人的梦想。

由于实现难度较大，Ex 早期只开发了静态语音交互版本的人形机器人。虽然它不具备移动的能力，但亮点是在客户端成功部署了大语言模型，并且沟通极其流畅。

据了解，这款产品主要是为了满足情感互动的需求而开发的。 Ex 公司希望通过更多用户对静态语音交互版本的培训，能够为Ex 未来的长期研发提供更准确的用户反馈。因此，这款产品的售价也在万元以内。

值得一提的是，大语言模型部署在机器人端具有实时、低延迟的优势。特别适用于弱网和无网络环境，可以为客户提供更流畅、更稳定的体验。更重要的是，客户端的数据将在本地处理，可以更好地保护客户隐私和信息安全。这也避免了延迟30秒才听到后半句话、隔墙有耳的尴尬局面。

这款静态语音版产品名为“机械姬谷炎”（唤醒词：谷炎同学）。正如其产品卖家展示图所示，Ex  目前正在开放该产品的反馈和售前定制。

图5：机器吉·谷彦的产品标准图，在客户端部署大语言模型

据悉，根据Ex 的人形路线图，具有操作能力的家用双足人形机器人的研发要到2025年才开始，预计2028年完成。2025年之前，带有终端的静态语音交互版本——侧面接触大型模型将是主要的一种。基于技术复用的原则，机器极笔灵还具备了设备上大语言模型的交互能力。

▍核心技术解读：自主研发

机器人执行人类语言发出的任务要求机器人对环境和世界有高度的理解。与谷歌的SARA-RT、RT-类似，自主研发的技术基于传统和家庭场景数据库，在人类指令和机器人动作之间建立了一座桥梁。它可以帮助机器人形成有效的决策，感知和理解环境，并在环境中导航。

它遵循 的研发路线，集成了视觉语言模型（VLM）和机器人控制模型（RT-2）。机器人可以部署到新的环境中以获得训练数据。 Home RT可以引导多个机器人同时执行不同的任务，给出机器人可以执行的工作计划列表。将机器人的视觉轨迹添加到用于训练的视频数据中。这些视觉提示的引入对于提高表现起着关键作用。

此外，真正的小黄马所拥有的传统机器人的感知、规划、控制、定位等一系列高端技术，在Ex 产品中得到无缝延续。有些任务是根据规则系统执行的，提高了整体任务的成功率。速度。

它具有良好的技术特点，具体包括两个方面：

(1)大语言模型决策规则与传统机器人安全措施相结合。

Ex 认为，家用机器人需要在现实世界中证明稳定且绝对安全，然后才能融入我们的日常生活。具有嵌入大型语言模型 (LLM) 仲裁器中的安全护栏的决策规则。除了机器人三定律之外，安全规则还包括禁止机器人攻击人类和宠物，禁止使用尖锐物体、电器、火源等。此外，还有大量的传统机器人安全措施，包括超声波、急停开关、防撞杆等，以防止导航过程中发生物理碰撞和关节力超过阈值。

(2)真实家庭体现数据集形成的数据飞轮

Ex 认为，数据是护城河，是企业真正的壁垒。由于无法收集用户的隐私数据，该公司计划建设一个2000平方米的家庭式数据收集环境（RCDE），可同时运行20个机器人。前期将采用遥操作演示，后期采用机器人组内的竞赛和竞赛。人类裁判从机器人最成功的任务、活动中沉淀数据集。

在数据集的基础上，再利用收集到的数据进行模型训练，部署新模型，形成一个循环的数据飞轮。同时，对类家庭环境的环境内容进行周期性调整，形成更强的泛化能力。菩萨家用具身机器人的训练和推理的数据依赖于自主研发硬件的采集，尤其是多传感器、多维度数据的采集，更有利于部署阶段的成功率。 Ex 的核心思想是在真实环境中大规模收集真实数据。数据飞轮反馈体现智能机器人的算法，然后将其应用到真实环境中，重复循环。

▍具有非凡才华的创始人

Ex 是人工智能和机器人领域知名技术专家刘志勇创立的第二家机器人公司。创始人刘志勇不仅是机器人领域年轻的技术领军人物之一，也是行业内少有的在机器学习和移动机器人技术方面都有深厚背景的企业家。

在机器人本体研发和实施方面拥有成功经验。其研发的现实版小黄马已在海外批量落地部署。同时，他还拥有爱因斯坦母校苏黎世联邦理工学院机器学习和深度学习方面的学习和研究经历，其授课老师是机器学习领域的世界知名教授。

刘志勇是埃隆·马斯克的粉丝。从苏黎世联邦理工学院休学拿全额奖学金创业的刘志勇的核心动机，也是他希望创建一家人形机器人公司。在条件不成熟的时候，他进入阿里巴巴从事机器学习算法的研究。

在担任移动机器人公司首席技术官七年的时间里，他持续致力于机器人感知、定位和控制技术的研究。他的工作涵盖图优化算法、传统机器学习算法和视觉语言模型。目前是ZROS的核心作者，20余项专利的第一作者，具有SLAM、控制、任务调度、电路系统、整机生产等移动机器人软硬件集成的工程能力。可以说，他是业内少有的在机器学习和移动机器人本体技术方面都有深厚背景的知名技术专家。

图6 人工智能和机器人领域知名技术专家刘志勇在国际会议上发表主题演讲

▍未来路线的选择

对于创业者来说，选择是最大的问题。刘志勇还面临着公司产品和技术栈的路线选择问题。

目前，据统计，实体智能机器人领域有三大广阔市场可以落地，即蓝领劳动、家庭和太空探索。在家庭市场，全球 2. 的家庭中老年人口需要家庭护理。工业领域，主要在汽车制造和3C制造领域潜力巨大。

为此，创始人刘志勇决定选择其中两条路径，希望在使用常见的大模型训练设施和机器人本体的同时，进入最主流的应用场景。为此，刘志勇选择采用相同的产品形态和大模型架构，同时在家庭场景和工业场景分别创建了一家公司【JI】和【功能机器人】（NENG），并提出了资金独立。

“功能机器人”从汽车制造业的装配流程开始，逐步扩展到质量检测、焊接工艺、喷漆工艺、物料搬运、协同作业等任务，重点关注长期任务和中期任务。复杂的工作，机器人大讲堂后续会做专题报告。

Ex 和 Robot的产品接近同一型号。都是轮式+机械臂+灵巧手/爪的产品形态。 TO C决策灵活性和产品宽容度较高，TO B标准化程度较高。

刘志勇认为，B端参考清洁机器人对人效比的要求很高，因此家庭使用的实施和普及比商用要早得多。为此，刘志勇决定同时成立两家公司，以应对具身智能领域TO C和TO B爆发时间的不确定性，并希望从爆发的公司获得个人收入。首先会反哺后来爆发的公司，从而弥补差距。

图7计划提出了实体机器人的三个主流应用市场：蓝领劳动力、家庭和太空探索。

在刘志勇的规划中，基于PMF，将分阶段解决客户需求，实现数据的飞轮效应，逐步降低硬件成本。为此，姬氏（JI）家用机器人姬姬碧灵（昵称碧姨）将从高端市场和高净值群体入手。它首先会作为奢侈品和奢华的象征进入少数家庭，解决一些三维清洁和整理问题。对物品的需求。随着规模和成本的降低，机器人逐渐进入大众家庭，机器人自主决策、自主行为的能力通过用户的不断反馈不断提升，在此过程中形成数据飞轮效应。

从大的历史来看，Ex 团队正在积极发挥核心技术优势，逐步实施产品化道路。有望快速提高人类和机器人的自由度，保证物种优势和个体安全，成为体现领域的推动者。世界上一个进步的公司。

对家居具身场景公司【机械姬】（JI）、“机械姬比灵”、“机械姬谷言”感兴趣的朋友可以添加微信ID：（ ）对于工业具身场景【功能机器人】（NENG）如果您有兴趣可以加微信ID()。

Ex 期待更多的朋友能够为机器人提供产品定义和建议。